Кремль расположен в историческом центре Зарайска.
Он был построен в середине XVI века по приказу Василия III, как оборонительное сооружение от набегов крымских татар. Несмотря на многочисленные реставрационные работы, в результате которых первоначальный облик был частично утрачен, Зарайский Кремль является памятником средневековой архитектуры.
В начале XVII века он был завоеван польскими интервентами, и в память об этом событии, здесь до сих пор сохранился курган над братской могилой польских солдат.
В настоящее время Зарайский Кремль имеет прямоугольный план, окружен стеной с семью башнями, три из которых имеют ворота. На территории сохранилось два собора: Никольский каменный пятиглавый, сооруженный в 1681 году и Иоанно-Предтеченский, построенный в начале ХХ века. Также здесь расположен памятник рязанским князьям.
В 1918 году на территории Кремля был создан художественный музей, рядом с которым находится уникальная археологическая стоянка эпохи верхнего палеолита.
